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19. Torreta pan-tilt de 2 servos con joystick

Dos servos en cruz que apuntan en cualquier dirección, controlados con un joystick. Base de soportes de cámara y radares.

Dificultad: Intermedio · Tiempo: 60 min · Cerebro: Arduino Uno

🧰 Lista de materiales

Arduino Uno R3 (ATmega328P)

Controla los dos ejes

Joystick analógico doble eje HW-504

Mando de los dos servos

Microservo SG90 9 g

Eje horizontal (pan)

Microservo MG90S engranaje metálico

Eje vertical (tilt), más par

sin foto

Portapilas 4×AA

Alimentación de servos aparte

Breadboard 830 puntos

Montaje

🎯 Qué vas a aprender

A coordinar dos servos en ejes perpendiculares (pan = giro horizontal, tilt = inclinación) y a alimentar varios actuadores sin reiniciar el Arduino.

📚 Teoría: alimentar varios servos

Cada servo puede pedir picos de varios cientos de mA al moverse. Dos servos a la vez superan lo que el regulador del Arduino entrega por su pin de 5 V. La solución: alimentar los servos con un pack de pilas (4×AA ≈ 6 V) y unir solo las masas (GND común) para que las señales tengan referencia.

⚠ AtenciónNunca alimentes dos servos directamente del pin 5 V del Arduino: provoca caídas de tensión y reinicios. Pack de pilas + GND común es la regla de oro.

🔌 Conexiones

Componente	Pin
Joystick VRx / VRy	A0 / A1
Joystick SW	D2
Servo PAN señal	D9 (~)
Servo TILT señal	D10 (~)
Servos VCC	Pack pilas (+)
Servos GND	Pack (−) + GND Arduino

💻 Código completo

// Torreta pan-tilt con joystick
#include 

Servo pan, tilt;
const int VRX = A0, VRY = A1, SW = 2;
int angPan = 90, angTilt = 90;

void setup() {
  pan.attach(9);
  tilt.attach(10);
  pinMode(SW, INPUT_PULLUP);
  pan.write(angPan);
  tilt.write(angTilt);
}

int aplicarZonaMuerta(int v) {
  // v viene -100..100; ignora el centro
  if (v > -8 && v < 8) return 0;
  return v;
}

void loop() {
  int x = map(analogRead(VRX), 0, 1023, -100, 100);
  int y = map(analogRead(VRY), 0, 1023, -100, 100);
  x = aplicarZonaMuerta(x);
  y = aplicarZonaMuerta(y);

  // velocidad proporcional al desplazamiento del joystick
  angPan  = constrain(angPan  + x / 40, 0, 180);
  angTilt = constrain(angTilt + y / 40, 0, 180);
  pan.write(angPan);
  tilt.write(angTilt);

  if (digitalRead(SW) == LOW) {   // recentrar
    angPan = angTilt = 90;
    pan.write(90); tilt.write(90);
    delay(300);
  }
  delay(20);
}

💡 ConsejoAquí el joystick controla velocidad de giro (no posición directa): la torreta se mueve mientras mantengas el joystick desviado, como una cámara PTZ real.

🛠️ Montaje paso a paso

Monta los dos servos en cruz (uno sobre el otro).
Cablea las señales a D9 y D10, alimentación al pack de pilas.
Une GND del pack con GND del Arduino.
Conecta el joystick y sube el sketch.

🧩 Resolución de problemas

Síntoma	Causa	Solución
Movimiento brusco	Sin zona muerta	Aumenta el umbral central
Reinicios	Servos en 5 V del Arduino	Usa pack de pilas + GND común
Un eje no responde	VRx/VRy intercambiados	Comprueba A0/A1

🚀 Para ir más lejos

Monta el HC-SR04 encima y dibuja un radar en la OLED.
Coloca la cámara OV7670 para un soporte motorizado.

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